您所在的位置: 中期检查 >> 查看详细
一、项目进展情况及取得成果
项目进展情况:按计划进行
主要研究阶段(起止时间) 研究内容 完成情况
2018年7月-2018年11月资料搜集、咨询老师已完成
2018年12月-2019年2月材料翻译及研究已完成
2019年3月-2019年4月利用Simulink搭建模型,进行仿真已完成
项目研究成果(已取得的成果)
序号 项目成果名称 成果形式
1基于柔性空间机器人的刚柔耦合以及参数不确定的智能抗干扰研究方案研究方案
2基于状态观测器和自适应干扰观测器的 柔性航天器姿态控制器的研究 实验报告
 
二、项目中期报告

进展情况:

对于目前国内外的柔性空间机器人的抗干扰方法和各种干扰因素已做到基本了解,于此,我们决定,在各种内外部干扰中,仅挑选刚柔耦合以及参数不确定作为研究切入点,并了解了针对其的研究方法。

首先,我们在simulink中搭建出非线性系统模型、状态观测器、自适应干扰观测器、智能抗干扰反馈控制器四个子模块;其次,用正弦波作为由外部系统产生的未知输入,即干扰信号;然后,根据已有论文的结论确定各观测器和控制器的增益矩阵;最后,将各个子模块连接起来,进行仿真调试,并根据仿真结果数据,画出相应仿真曲线,与已有论文仿真结果对照分析。

取得的成绩:

已确定刚柔耦合和参数不确定等干扰因素的数学模型,并建立了基于刚柔耦合的干扰观测器,对于参数不确定也建立了反馈进行即时监测和补偿,并确立了整个项目的研究方案。

我们通过不断地进行仿真实验,请教老师,然后找错误,最后终于仿真出正确图像。

是否达到预期效果:

还存在的问题:

(1)对于自适应、鲁棒控制以及线性矩阵不等式等理论知识掌握的不够,需进一步学习相关知识;

(2)对于柔性航天器的模型不太了解,需通过文献进一步学习掌握,并在simulink中搭建出柔性航天器的模型;

(3)还不能熟练的应用MATLAB软件,需要学习的地方还很多,下一步需边做仿真边学习,熟练应用MATLAB完成控制方面的仿真分析工作;

4)还未将自适应抗干扰控制算法应用于柔性航天器的姿态控制,下一步需加快进度,完成这方面工作。

 
三、经费使用明细情况
项目获批总经费(元) 已使用项目研究经费(元) 已报销金额(元) 未报销金额(元)
2000 1500 552.4 947.6
项目经费开支情况
名目 用途 金额(元) 备注
论文版面费 实验报告打印 100
专利申请费
调研、差旅费 调研时交通费和汽油费 500
打印、复印费
资料费 购买相关资料 500
试剂等耗材费
元器件、软硬件测试、小型硬件购置费 在网上购买相关正版软件 400
其它
 
四、项目后期具体工作计划

2019年4月~2019年5月

在目前已完成的工作基础上,设计出柔性航天器自适应抗干扰姿态控制器,并进行相应仿真,验证算法的有效性;从而进一步提高柔性航天器的姿态控制精度。

2019年6月~2019年7月

整理之前的研究工作,撰写研究报告和论文并投稿;准备结题答辩。

 

 
五、指导教师意见

该项目总体按计划顺利进行,主持人和所有参加项目的学生工作态度较认真,已经在SIMULINK中搭建出非线性系统模型、状态观测器、自适应干扰观测器、智能抗干扰反馈控制器四个子模块;并将各个子模块连接起来,进行仿真调试,根据仿真结果数据画出了相应仿真曲线;初步学习了柔性航天器数学模型,为后期在MATLAB中建立柔性航天器模型并进行仿真分析打下了一定的基础。前期经费大多用于打印文献和资料。

 
附件:未上传
 
主办单位:山东省教育厅高等教育处   技术支持:南京先极科技有限公司