您所在的位置: 项目季度报告 >> 查看详细
一、项目进展情况及取得成果
项目进展情况:按计划进行
主要研究阶段(起止时间) 研究内容 完成情况
2018年9月-2018年12月搜集并阅读柔性空间机器人的智能抗干扰控制方法的相关资料和前沿文献,充分了解其他科研工作者的研究思路在对空间柔性机器人的智能抗干扰进行充分了解之后,提出并完善整体研究方案基本完成
项目研究成果(已取得的成果)
序号 项目成果名称 成果形式
1基于柔性空间机器人的刚柔耦合以及参数不确定的智能抗干扰研究方案研究方案
 
二、项目季度报告

进展情况:对于目前国内外的柔性空间机器人的抗干扰方法和各种干扰因素已做到基本了解,于此,我们决定,在各种内外部干扰中,仅挑选刚柔耦合以及参数不确定作为研究切入点,并了解了针对其的研究方法。

取得成绩:已确定刚柔耦合和参数不确定等干扰因素的数学模型,并建立了基于刚柔耦合的干扰观测器,对于参数不确定也建立了反馈进行即时监测和补偿,并确立了整个项目的研究方案。

预期效果:基本达成。

存在问题:建模过程中对于matlab软件操作不甚熟练,对于干扰观测器的增益和对于不确定参数的补偿系数的求解艰难。

 
三、经费使用明细情况
项目获批总经费(元) 已使用项目研究经费(元) 已报销金额(元) 未报销金额(元)
2000 1000 0 1000
项目经费开支情况
名目 用途 金额(元) 备注
论文版面费
专利申请费
调研、差旅费 调研等市内交通费及汽油费 500
打印、复印费 实施过程中的办公用品以及打印等耗材费用 250
资料费 搜集调研过程中的论文下载费用 250
试剂等耗材费
元器件、软硬件测试、小型硬件购置费
其它
 
四、项目后期具体工作计划

2018.12-2019.02 

针对空间柔性机器人的智能抗干扰系统,建立刚柔耦合和参数不确定的数学模型,并籍此改善干扰观测器的构建方法,设计自适应干扰观测器,并建立基于自适应干扰观测器的智能抗干扰控制器,在此基础上搭建仿真系统,模拟多源干扰,调试算法,观测智能抗干扰控制器的控制性能

2019.02-2019.05  

验证算法,提出优化方案,完善基于自适应干扰观测器的智能抗干扰控制器的控制精度,

2019.05-2019.07    

整理之前的研究工作,撰写研究报告和论文,并投稿,准备结题答辩

 
五、指导教师意见

项目按计划进行,进展顺利。初步了解柔性空间飞行器的模型,但还需尽快熟练MATLAB软件操作,为后期应用MATLAB仿真做好准备。

 
附件:未上传
 
主办单位:山东省教育厅高等教育处   技术支持:南京先极科技有限公司